ros melodic ubuntu18.4

前期准备 

=》=》

设置软件源：

国外的：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

国内的，速度快：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

清华的：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置最新的密钥：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

安装：

1.  
   sudo apt-get update
2.  
   sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
3.  
   sudo apt-get install ros-melodic-rqt*

初始化rosdep:

1.  
   sudo rosdep init
2.  
   rosdep update

如果出现下面情况，基本是网络问题，换个网络尝试下（PS：我用手机热点解决的）：

 

sudo vim /etc/hosts

add 151.101.76.133 raw.githubusercontent.com

1.  
   lee@lee-TM1801:~$ sudo rosdep init
2.  
   ERROR: cannot download default sources list from:
3.  
   https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
4.  
   Website may be down.

 

安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

 

加载环境设置文件

source /opt/ros/melodic/setup.bash

 

创建并初始化工作目录

 ROS使用一个名为catkin的ROS专用构建系统。为了使用它，用户需要创建并初始化

catkin工作目录，如下所示。除非用户创建新的工作目录，否则此设置只需设置一次。

1.  
   mkdir -p ~/catkin_ws/src
2.  
    
3.  
   cd ~/catkin_ws/src
4.  
    
5.  
   catkin_init_workspace

 

  目前，只有src目录和CMakeLists.txt文件在catkin工作目录中，使用catkin_make命令来构建

1.  
   cd ~/catkin_ws/
2.  
    
3.  
   catkin_make

设置环境变量：

1.  
   sudo apt install net-tools
2.  
   gedit ~/.bashrc

 

1.  
   # Set ROS melodic
2.  
   source /opt/ros/melodic/setup.bash
3.  
   source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
4.  
    
5.  
   # Set ROS Network
6.  
   #ifconfig查看你的电脑ip地址
7.  
   export ROS_HOSTNAME=192.168.89.135
8.  
   export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311
9.  
    
10.  
    # Set ROS alias command 快捷指令
11.  
    alias cw='cd ~/catkin_ws'
12.  
    alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
13.  
    alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'

小海龟测试，打开三个终端：

1.  
   roscore
2.  
   rosrun turtlesim turtlesim_node
3.  
   rosrun turtlesim turtle_teleop_key

如果安装有什么问题可以在下面留言，看见了会尽量回复

 

other questions:

https://blog.csdn.net/yueyueniaolzp/article/details/85070093