关于KUKA机器人外部自动的详细配置方法
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初次配置库卡机器人外部轴的初学者，KUKA KRC4 外部轴配文档教程，1. 进入 workvisual, 打开或创建一个项目 步骤 1：激活项目 步骤 2：添加样本 步骤 3：选择外部轴栏 步骤 4：选择需要的外部轴
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库卡机器人外部自动配置 外部自动配置：系统结构 外部自动配置，通过 PLC 调用机器人程序及启动停止。 系统结构原理 为了在 KR C4 和 PLC 之间能够顺利进行通讯， 必须满足以下几点： 外部自动运行方式： 在该运行方式下由一台主机或者 PLC 控制机器人系统 CELL.SRC： 从外部选择机器人程序的控制程序。 PLC 和机器人之间的信号交换：用于配置输入和输出端信号的外部自动运行接口： 发送至机器人的控制信号 （输入端）： 开始和停止信号、程序编号、故障确认 机器人状态 （输出端）： 驱动装置状态、位置、故障等等。 从外部启动程序的安全须知 选择了 CELL 程序后必须执行 BCO 运行。 Cell.src 控制程序 管理由 PLC 传输的程序号时， 需要使用控制程序 Cell.src。 该 程序始终位于文件夹 "R1" 中。 与任何常见的程序一样，Cell 程序也可以进行个 性化调整，但程序的基本结构必须保持不变。 Cell 程序的结构和功能: 1、 初始化和 Home 位置 初始化基坐标参数 根据 "Home" 位置检查机器人位置 初始化外部自动运行接口 2、无限循环：
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机器人软浮动功能主要应用于工件抓取和机器人机床上、下料步骤,软浮动功能在开启后，机器人可以受外力改变姿态。
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库卡机器人C2及C3机器人外部通讯配置手册，该资料仅用于学习交流。
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C4配置 第一步，将电脑IP更改成 或者同一IP段内即可 第二步将网线用电脑和机器人连接 第三步，打开Workvisual软件（以下简称WV软件） 软件打开后入下图1所示： 图1，WV软件打开界面 kuka机器人外部轴配置步骤全文共7页，当前为第1页。在WV软件的窗口中如图2所示 kuka机器人外部轴配置步骤全文共7页，当前为第1页。 新建WV文档打开文档浏览在线机器人中的文档以前打开过的文档图2项目文件选择 新建WV文档 打开文档 浏览在线机器人中的文档 以前打开过的文档 点击刷新，即可显示，当前连接的机器人当选择Browse时，界面如图3所示 点击刷新，即可显示，当前连接的机器人 图3 刷新后显示项目文件，带:绿色箭头"标志的为当前项目。 备注：在打开项目后将当前项目另存为文件，以免将原来的项目覆盖，在出问题时可以用此项目恢复。 kuka机器人外部轴配置步骤全文共7页，当前为第2页。打开VW文件后，界面如图4所示 kuka机器人外部轴配置步骤全文共7页，当前为第2页。 图4 第四步，拍下外部轴点机的型号，如图5查找点机的Art-Nr 号，对应kuka文件 查找电机的型号 kuka
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