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luozhong915127:
这是什么呀,你以为别人跟你一样是神眼呀。你可以把语言的条款写清 ...
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V4L2应用程序框架
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V4L2应用程序框架
2010年11月26日
http://blog.csdn.net/luxifa_heu/archive/2010/04/17 /5492622.aspx
V4L2较V4L有较大的改动,并已成为2.6的标准接口,函盖video\dvb\FM...,多数驱动都在向V4l2迁移。更好地了解V4L2先从应用入手,然后再深入到内核中结合物理设备/接口的规范实现相应的驱动。本文先就V4L2在视频捕捉或camera方面的应用框架。
V4L2采用流水线的方式,操作更简单直观,基本遵循打开视频设备、设置格式、处理数据、关闭设备,更多的具体操作通过ioctl函数来实现。 1.打开视频设备
在V4L2中,视频设备被看做一个文件。使用open函数打开这个设备: // 用非阻塞模式打开摄像头设备
int cameraFd;
cameraFd = open("/dev/video0", O_RDWR | O_NONBLOCK, 0);
// 如果用阻塞模式打开摄像头设备,上述代码变为:
//cameraFd = open("/dev/video0", O_RDWR, 0);
应用程序能够使用阻塞模式或非阻塞模式打开视频设备,如果使用非阻塞模式调用视频设备,即使尚未捕获到信息,驱动依旧会把缓存(DQBUFF)里的东西返回给应用程序。
2. 设定属性及采集方式
打开视频设备后,可以设置该视频设备的属性,例如裁剪、缩放等。这一步是可选的。在Linux编程中,一般使用ioctl函数来对设备的I/O通道进行管理: int ioctl (int __fd, unsigned long int __request, .../*args*/) ;
在进行V4L2开发中,常用的命令标志符如下(some are optional): VIDIOC_REQBUFS:分配内存
VIDIOC_QUERYBUF:把VIDIOC_REQBUFS中分配的数据缓存转换成物理地址
VIDIOC_QUERYCAP:查询驱动功能
VIDIOC_ENUM_FMT:获取当前驱动支持的视频格式
VIDIOC_S_FMT:设置当前驱动的频捕获格式
VIDIOC_G_FMT:读取当前驱动的频捕获格式
VIDIOC_TRY_FMT:验证当前驱动的显示格式
VIDIOC_CROPCAP:查询驱动的修剪能力
VIDIOC_S_CROP:设置视频信号的边框
VIDIOC_G_CROP:读取视频信号的边框
VIDIOC_QBUF:把数据从缓存中读取出来
VIDIOC_DQBUF:把数据放回缓存队列
VIDIOC_STREAMON:开始视频显示函数
VIDIOC_STREAMOFF:结束视频显示函数
VIDIOC_QUERYSTD:检查当前视频设备支持的标准,例如PAL或NTSC。
2.1检查当前视频设备支持的标准
在亚洲,一般使用PAL(720X576)制式的摄像头,而欧洲一般使用NTSC(720X480),使用VIDIOC_QUERYSTD来检测: v4l2_std_id std;
do {
ret = ioctl(fd, VIDIOC_QUERYSTD, &std);
} while (ret == -1 && errno == EAGAIN);
switch (std) {
case V4L2_STD_NTSC:
//……
case V4L2_STD_PAL:
//……
}
2.2 设置视频捕获格式
当检测完视频设备支持的标准后,还需要设定视频捕获格式,结构如下:
struct v4l2_format fmt; memset ( &fmt, 0, sizeof(fmt) );
fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
fmt.fmt.pix.width = 720;
fmt.fmt.pix.height = 576;
fmt.fmt.pix.pixelformat = V4L2_PIX_FMT_YUYV;
fmt.fmt.pix.field = V4L2_FIELD_INTERLACED;
if (ioctl(fd, VIDIOC_S_FMT, &fmt) == -1) {
return -1;
}
v4l2_format结构如下:
struct v4l2_format
{
enum v4l2_buf_type type; // 数据流类型,必须永远是V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE
union
{
struct v4l2_pix_format pix;
struct v4l2_window win;
struct v4l2_vbi_format vbi;
__u8 raw_data[200];
} fmt;
};
struct v4l2_pix_format
{
__u32 width; // 宽,必须是16的倍数
__u32 height; // 高,必须是16的倍数
__u32 pixelformat; // 视频数据存储类型,例如是YUV4:2:2还是RGB
enum v4l2_field field;
__u32 bytesperline;
__u32 sizeimage;
enum v4l2_colorspace colorspace;
__u32 priv;
};2.3 分配内存
接下来可以为视频捕获分配内存: struct v4l2_requestbuffers req;
if (ioctl(fd, VIDIOC_REQBUFS, &req) == -1) {
return -1;
}
v4l2_requestbuffers 结构如下:
struct v4l2_requestbuffers
{
__u32 count; // 缓存数量,也就是说在缓存队列里保持多少张照片
enum v4l2_buf_type type; // 数据流类型,必须永远是V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE
enum v4l2_memory memory; // V4L2_MEMORY_MMAP 或 V4L2_MEMORY_USERPTR
__u32 reserved[2];
};
2.4 获取并记录缓存的物理空间
使用VIDIOC_REQBUFS,我们获取了req.count个缓存,下一步通过调用VIDIOC_QUERYBUF命令来获取这些缓存的地址,然后使用mmap函数转换成应用程序中的绝对地址,最后把这段缓存放入缓存队列:
typedef struct VideoBuffer {
void *start;
size_t length;
} VideoBuffer;
VideoBuffer* buffers = calloc( req.count, sizeof(*buffers) );
struct v4l2_buffer buf;
for (numBufs = 0; numBufs 内存划分成用户空间和内核空间,分别由应用程序管理和操作系统管理。应用程序可以直接访问内存的地址,而内核空间存放的是供内核访问的代码和数据,用户不能直接访问。v4l2捕获的数据,最初是存放在内核空间的,这意味着用户不能直接访问该段内存,必须通过某些手段来转换地址。
一共有三种视频采集方式:使用read、write方式;内存映射方式和用户指针模式。
read、write方式,在用户空间和内核空间不断拷贝数据,占用了大量用户内存空间,效率不高。
内存映射方式:把设备里的内存映射到应用程序中的内存控件,直接处理设备内存,这是一种有效的方式。上面的mmap函数就是使用这种方式。
用户指针模式:内存片段由应用程序自己分配。这点需要在v4l2_requestbuffers里将memory字段设置成V4L2_MEMORY_USERPTR。 2.6 处理采集数据
V4L2有一个数据缓存,存放req.count数量的缓存数据。数据缓存采用FIFO的方式,当应用程序调用缓存数据时,缓存队列将最先采集到的视频数据缓存送出,并重新采集一张视频数据。这个过程需要用到两个ioctl命令,VIDIOC_DQBUF和VIDIOC_QBUF: struct v4l2_buffer buf;
memset(&buf,0,sizeof(buf
));
buf.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
buf.memory=V4L2_MEMORY_MMAP;
buf.index=0;
//
));
buf.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
buf.memory=V4L2_MEMORY_MMAP;
buf.index=0;
//(2) 1. #include //用于判断错误的型号
#include //测试硬件设备的状态
如
fprintf(stderr,"can not open '%s':%d,%s\n",dev_name,errno,strerror(errno));
errno代表错误的序号,strerror(errno)表示输出这个错误的数字所代表的实际的字符串含义
Cannot open '/dev/video0': 16, Device or resource busy
2.为了更好的调试,返回错误信息我编制了函数
void errno_exit(char *s)
{
fprintf(stderr,"%s '%s':%d,%s",s,dev_name,strerror);
}
3.为了更方便控制硬件信息,我封装ioctl函数到xioctl
int xioctl(int cmd,void *arg)
{
int ret;
do
ret=ioctl(fd,cmd,arg);
while(ret==-1&&EINTR == errno);
return ret;
}
4.打开设备后需用VIDIOC_QUERYCAP进行设备查询,ioctl()使用指针指向struct v4l2_capability对应的结构体变量cap
若返回值为EINVAL,则说明驱动与指定的标准不符。
ioctl(fd,VIDIOC_QUERYCAP,&cap)
5.ioctl()成功时返回为0,若错误则返回-1,并会设置相应的errno变量,可能的errno变量错误代码如下
EBADF :fd不是一个已打开的合法的文件描述符
EBUSY :当输入/输出正在运行时,但另一个进程锁住了相关资源就会发生该错误
EFAULT :argp参数指向了一个不可访问的内存区域
EINVAL:request参数或者指针参数argp非法(即驱动不匹配该硬件设备)
6 struct v4l2_requestbuffers
{
_u32 count;
enum v4l2_buf_type type;
enum v4l2_memory memory;
_u32 reserved[2];
}req
我们利用该结构体和VIDIOC_REQBUF这个ioctl()函数来给驱动设备分配内存。
count表示请求的buffer的数量
**为了给驱动设备分配内存片段,应用程序需要调用VIDIOC_REQBUF这一ioctl函数,且调用之前,需得指定所要分配的内存片段的类型和数量
(该申请到的内存片段是存于驱动设备的,而非用户空间的)
7
struct v4l2_buffer
{
_u32 index;
enum v4l2_buf_type type;
_u32 bytesused;
_u32 flags;
enum v4l2_field field ;
....
/* memory loction */
enum v4l2_memory memory;
union
{
_u32 offset; //当memory设置为V4L2_MEMORY_MMAP 有效 ,表明视频数据在驱动内存块中的偏移量
unsigned userptr; //当memory设置为V4L2_MEMORY_USERPIR有效,表明为一块视频数据内存的指针
}m;
_u32 length;
_u32 input;
_u32 reserved;
};
index应用程序所设置的内存片段的序号
**用于查询前面VIDIOC_REQBUF所申请的req.count内存片段信息,包括在驱动设备内存中的偏移量m.offset,所以需要使用req.count次
struct v4l2_b
for(i=0;i<req.count;i++)
{
ioctl(VIDIOC_QUERYBUF,)
}
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